Второй Азовский поход русской армии под командованием Петра I был продолжением борьбы России за выход в Азовское и Черное моря. После неудачного первого похода летом 1695 года стало ясно, что без поддержки с моря взять турецкую крепость Азов, закрывавшую выход в Азовское море, невозможно. Поэтому после указа 27 ноября 1695 года об организации нового похода началось усиленное строительство флота. Корабли строились в Воронеже, Брянске, Добром, Козлове, Сокольске, Преображенском. Для заготовки леса и постройки судов на верфи было отправлено до 26 тысяч человек. Экипажи кораблей комплектовались солдатами Преображенского и Семеновского полков и новобранцами, которые использовались в качестве гребцов.
К началу похода в состав “морского воинского каравана”, будущего Азовского флота, вошли 36-пушечный галеас “Апостол Петр”, 23 галеры, 4 брандера, 1300 стругов, морских лодок и плотов. Адмиралом флота был назначен Франц Яковлевич Лефорт.
3 мая из Воронежа к Азову отправился первый отряд боевых кораблей в составе 8 галер с гвардейскими полками. Во главе отряда на галере “Принципиум” шел Петр I под именем Петра Алексеева. Второй и третий отряды по 7 галер с десантом вышли 10 и 17 мая. Последними 24 мая вышли 4 брандера и галера. Остальные войска шли сухопутьем.
На переходе “морского каравана” из Воронежа к Черкасску Петр I закончил работу над Указом по галерам, который стал прообразом первого “Морского устава” Российского флота. Указ по галерам был подписан и обнародован царем 8 мая во время стоянки отряда у хутора Гостиное в верховье Дона.
Первый отряд прибыл к Черкасску 15 мая. 27 мая русские гребные суда заблокировали Азов с моря, а на следующий день 75-тысячная армия под командованием воеводы А.С. Шеина начала осаду крепости с суши.
14 июня с моря к крепости подошла сильная турецкая эскадра в составе 6 линейных кораблей и 17 галер с 4-тысячным войском на борту. После небольших столкновений в устье Дона турки решили послать в крепость подкрепление, но, как только русская эскадра стала сниматься с якоря для боя, турецкие суда с десантом отошли, не приняв боя. Несмотря на значительное превосходство в силах, турки так и не решились вступить в бой с русской флотилией, занимавшей сильную позицию под прикрытием береговых укреплений. 24 июня турецкая эскадра ушла.
15 июля А.С. Шеин сообщал в Москву: “Город Азов осажден крепко, въезду и выезду из него нет; сухие и водные пути, море и устья донские все заперты судами морского каравана”. Оставшийся без поддержки с моря, гарнизон Азова не выдержал штурма и 18 июля капитулировал. На следующий день русские войска вступили в город. Так была одержана первая крупная совместная победа русской армии и флота. Россия получила свободу плавания по Азовскому морю.