Николай Данилович Колесников родился 22 апреля 1921 года в городе Темрюке в семье рабочего. Детство провёл в Таганроге. Рано потерял родителей. Сестра определила его в детский дом. Окончил 8 классов и школу ФЗО. Работал токарем в Таганрогском трамвайном парке, параллельно занимался в аэроклубе. В 1939 году был призван на службу в Военно-Морской флот. В 1941 году окончил Ейское военно-морское авиационное училище.
Служил в 28-м бомбардировочном авиационном полку на Северном флоте. В боевых действиях Великой Отечественной войны с июля 1943 года. Воевал в 73-м пикирующем бомбардировочном авиационном полку ВВС Краснознамённого Балтийского флота.
Командир звена пикирующих бомбардировщиков, Гвардии старший лейтенант Николай Данилович Колесников к середине августа 1944 года совершил 100 боевых вылетов. Наносил бомбовые удары по оборонительным сооружениям и стратегическим военным объектам противника, его живой силе и технике, топил боевые корабли и транспортные суда в Балтийском море, уничтожал батареи осадных орудий, обстреливавших Ленинград.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 ноября 1944 года за умелое выполнение боевых задач, мужество и героизм, проявленные при нанесении бомбовых ударов по противнику, Николаю Даниловичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
Николай Данилович награжден орденами Отечественной войны I и II степеней, двумя орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, медалью Золотая Звезда Героя Советского Союза, медалями.
Последний – 135-й по счёту боевой вылет – Николай Данилович Колесников совершил 9 мая 1945 года.
После войны продолжал службу в ВВС. С 1947 года гвардии капитан Колесников – в отставке. Ему пришлось приобретать гражданскую профессию. Жил в Ленинграде. Окончил среднюю школу, затем Ленинградскую юридическую школу. Работал народным судьёй, затем заведовал юридической консультацией. Скончался 31 мая 1998 года. Похоронен на Ковалёвском кладбище во Всеволожском районе Ленинградской области.
Бюст Героя установлен на Аллее Славы в городе Темрюк.