Если вы слышите тяжелые удары, стук при включении коробки передач и вибрацию при увеличении скорости:

Скорее всего разрушилась крестовина карданного вала. Удары вы слышите из-за образовавшегося люфта. Крестовину следует заменить.

Возможно, ослабились затяжки болтов кардана.

Износились шлицы кардана. Необходимо их заменить.

Стуки может давать и люфт в комплекте под подшипник. В основном исправляется заменой подшипника. Либо исправляется установкой комплекта под опору